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Moyens expérimentaux

Prototypes:

  • CARLLA: Véhicule pour l'automatisation de la conduite. Ce véhicule est muni de capteurs proprioceptifs (INS, Odometre, GPS, ...) et extéroceptifs (RADAR, caméras, LIDAR, ...), d'actionneurs sur les pédales et la colonne de direction, des architectures logicielles et matérielles dédiées. Ce prototype est dédié au prototypage, au test, à l'évaluation, et à la validation des algorithmes, fonctions, applications de perception, d'estimation du risque, de planification de trajectoires sûres, de contrôle-commande. Ce véhicule a été utilisé dans les projets européens Have-it et eFuture, et dans les projets nationaux ANR LOVe, ABV, et CooPerCom.
  • TIC: Véhicule instrumenté pour l'eco-mobilité, le naturalistic driving, et les systèmes coopératifs
  • TAC: Véhicule instrumenté pour l'eco-mobilité, le naturalistic driving, et les systèmes coopératifs
  • VANDA: Véhicule SECMA  instrumenté pour le développement des systèmes électroniques d'aide à la conduite, au contrôle, et à la stabilité des véhicules.
  • ROBERT: Renault Espace instrumenté pour la collecte de données provenant des capteurs embarqués (RADAR, LIDAR IBEO, caméra). Ce véhicule est muni d'un coffre de toit embarquant des capteurs de référence (caméra, GPS RTK, ...). Ce prototype est également dédié au prototypage, au test, à l'évaluation, et à la validation des algorithmes, fonctions, applications de perception.

Plateformes de simulation

  • pro-SiVIC: Plateforme de simulation de Véhicules, d'Infrastructures, et de Capteurs pour le prototypage, le test, et l'évaluation des systèmes d'aide à la conduite embarqués. Ce produit a été valorisé initialement (en 2008) par la start-up CIVITEC. En 2015, CIVITEC a été rachété par la société ESI group. CIVITEC est maintenant une filiale d'ESI.

    Cette plateforme a été créée pour répondre aux objectifs suivants:

    • Génération et re-jeu d’informations fournies par des capteurs embarqués.
    • Test d’algorithmes de perception (visibilité, détection d’obstacle, détection de marquage …) et de Communication
    • Plateforme de simulation pour le test des algorithmes de contrôle-commande et de copilote (Véhicule Autonome).
    • Scénarios impliquant les véhicules, les capteurs et l’environnement
    • Test et prototypage de nouveaux capteurs pour la perception.
    • Référence pour l’évaluation d’algorithmes et le calibrage de capteur

    Ses fonctionnalités sont réparties sur un moteur de simulation appelé mgEngine et un ensemble de plug-ins dynamiques.

    • mgEngine:

    -Base de temps réel ou virtuel
    -Matériaux, transparence et Multi-texturing
    -Texture HDR et filtres (glow, bruit …)
    -Sources de lumière et masque de lumière
    -Ombres texturées:  masque d’ombre, ombres projetées, ombres reçues,  auto-ombrage,  ombre occluse.
    - Lancer de rayon:     télémètres laser,  gestion des collisions,  GPS, modèle véhicule
     -Positionnement des objets:  librairie quaternion
    - Gestion des périphériques:      joystick,   volant,   clavier,   souris.
     -Langage de script
    - Chargement dynamique de classes
    -Arbres BSP pour l'optimisation des ressources
    -Mécanisme Multi Rendu, Filtres optiques, et filtres de conditions climatiques (pluie, brouillard, neige, ...)
    -Mécanisme Multi couches pour la génération des vérités "terrain"

    • Plug-ins SiVIC:

    -Basé sur le moteur 3D mgEngine
    -Langage de script: Protocole de communication, interpréteur de commandes, export de script
    -Chargement dynamique des modules
    -Modèle de véhicule: mode autonome, mode trajectoire, mode contrôle/commande,mode RTMaps
    -Capteurs virtuels: Télémètre laser à balayage, Caméras, Radar, GPS, Odomètre, Centrale Inertielle, EmetteurIR
    -Communication: Canal de propagations, Couplage NS3 (DDS)
    -Générateur de vérité terrain     Observateurs, Carte de profondeur, Segmentation optique
    -Gestion des évènements
    -Couplage: SiVIC, RTMaps, Matlab, NS3 …
    -Architecture répartie et distribuée: bus DDS

  • SiVIC-SiRadEM:

Plateforme de simulation pour la modélisation des RADARs automobiles. 3 niveaux de modélisation sont disponibles: niveau 0: Z-buffer adapté et masque d'objets; niveau 1: canal de propagation et de la réflexion (SER, lobes), modélisation des antennes; niveau 2: modélisation physico réaliste du canal de propagation et des antennes (brevet).   

  • SiVIC-MobiCoop:

Plateforme de simulation pour la modélisation des moyens de communication. Cette plateforme développé dans le cadre des projets ANR PRCI CooPerCom et FUI SINETIC permet l'interconnexion des logiciels RTMaps (Intempora), NS3, pro-SiVIC par l'intermédiaire du bus DDS.

  • eco-SiVIC:

Plateforme de simulation pour le développement, le test, l'évaluation, et la validation des applications d'éco-mobilité. Ce simulateur dérivé de pro-SiVIC (ajout des fonctionnalités de gestion de la consommation de carburant et d'énergie) est mise en oeuvre sur la plateforme matérielle DEVALTER munie d'un poste de pilotage et d'un ensemble de verins pour simuler les mouvement du véhicule.